Re:台灣中程陸攻飛彈報導整理彙總

>與其在論壇花手力打了一堆字來質疑中科院的能力，不如集合這邊的專業腦袋，幫中科院與國防自主想條出路(當然也要顧到現實，在外購與自製間求得最佳的搭配)；
>>嘿嘿...怎麼知道沒有呢？....：P

便宜的LACM不是沒有可能做到
第三世界的便宜玩法可能是這樣的
http://www.findarticles.com/p/articles/mi_m0NXL/is_1_17/ai_100727619/pg_2

從商用衛星開始.....到只有幾公尺的CEP

NO:212_61

TEACLEE 　於　2004/10/14 23:51

Re:台灣中程陸攻飛彈報導整理彙總

↑從商用衛星開始.....到只有幾公尺的CEP

提問:
請說明如何以商用衛星提供的數位地圖建構導航資料來執行精確打擊?

由閣下所提供的網頁上說明來看:
【Used in combination, these technologies allow nations seeking to compete militarily in the international arena to develop relatively inexpensive LACMs that can deliver payloads to within a few meters of the intended target. Commercial DGPS systems are available worldwide that can improve the accuracy of GPS coarse/acquisition (the GPS signal available to all users and providing accuracies around 30 meters [m]) guidance by an order of magnitude. 】
除了說明可以達到30米cep的可能性之外，並沒有証明確實能夠有效的精準打擊。
在下對本文章的粗淺看法是:
有心人（組織）利用不夠精確的導航系統製造針對非軍事目標攻擊的長程投射武器，執行恐怖行動。然而此舉對於台灣研發長程導彈卻沒有實質的幫助。除非台灣軍方打定主意只要遭受中國攻擊則不管如何反打上海，不管國際制約誰被打到誰倒楣。而這個方式在下期期以為不可，如果台灣軍方真的有此行動，只要打死一些身在上海的外國商民或是造成慘重的上海平民傷亡，美國元老院以及歐盟會有什麼反應就很難說了。

NO:212_62

RCI 　於　2004/10/15 02:10

Re:台灣中程陸攻飛彈報導整理彙總

>提問:
>請說明如何以商用衛星提供的數位地圖建構導航資料來執行精確打擊?

>由閣下所提供的網頁上說明來看:...除了說明可以達到30米cep的可能性之外，並沒有証明確實能夠有效的精準打擊。

A：
他那句話的意思應該是商用GPS雖提供30M的精度，但加上其它諸如DGPS、GLONASS後可少一個ORDER吧？原文整段如下：

The commercial availability of accurate satellite navigation information has allowed Third World countries to bypass approximately 15 years of research and development for longrange, fairly accurate LACMs. Low-cost GPS receivers can augment relatively inaccurate and widely available INS systems to achieve the navigational accuracies of stand-alone, fairly accurate, expensive INS systems formerly produced only for Western commercial aircraft. (16) GPS, Differential GPS (DGPS), and GLONASS receivers can be incorporated into all guidance phases of LACM flight. Used in combination, these technologies allow nations seeking to compete militarily in the international arena to develop relatively inexpensive LACMs that can deliver payloads to within a few meters of the intended target. Commercial DGPS systems are available worldwide that can improve the accuracy of GPS coarse/acquisition (the GPS signal available to all users and providing accuracies around 30 meters [m]) guidance by an order of magnitude. (17) Additi onally, GLONASS, used in conjunction with GPS, improves the robustness and accuracy of guidance systems.

至於地圖的部份我想我們直接切入終端的DSMAC

您所提到的對地圖的需求其實只是DSMAC中的參考圖部份

我們反過來想好了................

先不談解析度，只算DSP的資料處理量

這牽涉到DSP的處理速度

前題：DSMAC用2D比對而不是3D比對(後面會稍有檢討)

一張2D的256X256pixels的8位元灰階參考圖及一張64X128pixels的8位元灰階實拍圖用多快的DSP能在1秒內比對完畢並輸出在導航座標(此處用Local Level作為參考座標系)的x-軸誤差(dx)與y-軸誤差(dy)供後續導引律處理以輸出加速度命令axc及ayc？

按：這裡面DSMAC包含了參考圖的前級處理、實拍圖的前級處理、以及特徵比對的後級處理(假設需求為1秒，要用多快的DSP？)

現在把解析度放上來，假設每一個pixel代表1M的解析度，256X256pixelsX8位元灰階的參考圖便只有256MX256M，飛彈以0.8馬赫飛行的話，只有不到一秒鐘的時間這張圖便過去了，若0.7馬赫那還有1秒，有一次的比對機會....
如果解析度為2M，則便可以有2-3次的比對機會....

如果比一次需要1秒，則對地圖解析度的需求大約也就在那個地方了

問題是：1秒比得完一次嗎？若2D的比對，答案是肯定的，若3D，那只有減少參考圖的pixels數了(比如說128X128)，只是如此一來，若不提高解析度的話只好讓圖也相對變小，這麼一來，比對成功率????及比對成功後之誤差????

其實大家只要看一看下面網頁裡的一張已幾乎成為CM教科書上必備的圖對DSMAC與TERCOM的比較便知何以DSMAC是2D的了....
高程資料只有TERCOM在用，所以TERCOM或許需要用DTM或DEM的圖.....
http://www.fas.org/man/dod-101/sys/smart/bgm-109.htm

其實地圖的解析度並不是影響LACM之CEP的唯一因素....

NO:212_63

RCI 　於　2004/10/15 03:02

Re:台灣中程陸攻飛彈報導整理彙總

我先前認為我國若有LACM的話應該會打到上海
這幾天仔細算了一下
到上海大約要1000KM(先前誤以為是500KM)
以中科院的能耐
目前應該頂多飛600KM就很不錯了
故我修正我先前的想法....如果有的話也打不到上海的啦...

要打上海的話應該不是用LACM...

NO:212_64

kde 　於　2004/10/15 05:20

Re:台灣中程陸攻飛彈報導整理彙總

陸攻巡弋飛彈不能光靠ＤＳＭＡＣ，ＤＳＭＡＣ只能用於終端導引階段。
換句話說，不管怎麼樣，某種慣性導引和地貌追蹤系統是一定要的（要不然軍規ＧＰＳ也可以），
不能只有ＤＳＭＡＣ。

ＤＳＭＡＣ的地圖似乎也沒有那麼精密，一說其解析度只有十公尺而已。
麻煩ＲＣＩ先生多確認一下資料吧！

NO:212_65

老K 　於　2004/10/15 09:41

Re:台灣中程陸攻飛彈報導整理彙總

對不起，我想請問一下，這邊有專家願意幫我們寫寫巡弋飛彈導引或相關飛彈硬體發展的稿子嗎？(DTM)
從早期到最新、從便宜貨到高價品都可列入。我們非常期待。

希望這則留言不會違反版規，若有，煩請版主刪除，並在此先向版主致歉。

NO:212_66

清潔工 　於　2004/10/15 09:47

Re:台灣中程陸攻飛彈報導整理彙總

↑
To 老K Brother:

A:
當然，中途導引用TERCOM是一種選擇，但也不必然非他不可(我覺得我們不一定要樣樣學老美)。小弟先前引述的第三世界可能玩法的那篇文章中不已提過用整合了GPS/DGPS/GLONASS...等不同衛星定位系統後可使精度大大提高約一個ORDER嗎？

小弟還有一點看法就教大家，台灣如要發展LACM，中途導引一大段是在海上飛行，如果在海上飛行的話，那TERCOM根本無用武之地，換言之，要用別的方法。像前述的整合各家衛星定位系統加上INS慣性導航就是可能解法之一！
如果目標也在對岸沿海附近，可能台灣版的LACM根本就可以不考慮TERCOM！

>ＤＳＭＡＣ的地圖似乎也沒有那麼精密，一說其解析度只有十公尺而已。
麻煩ＲＣＩ先生多確認一下資料吧！

在下面BBS網頁中有提到「國防科技發展委員會」的一系列叢書中應該有您要的

http://www.monkey.com.tw/young/bbs2/bbsresp.asp?idx=21

第2篇 作者:Dr.J 　日期:1999/4/5 下午 10:57:51　

嗨！柱子：
你可是問到我本行了，我們單位裡有不少合乎你要的，不過限於規定，不方便提供。我不確定市面上是否可以買到這樣的專書，但一般性的軍事武器期刊，如Janes年鑑、尖端科技等等，均有介紹兩岸的武器發展，只是，零零散散，得長期的蒐集整理。倒是可以推薦一套這方面的專書，只是範圍廣些---你想知道的裡面都有，特別是對岸的。這套書是「國防科技發展委員會」（簡稱國推會）所編。國推會是國防部與教育部的一個跨部會任務編組，自去年起委請本院一批，在相關領域中不做第二人想的高手，寫了一系列的武器系統專書，目前已經出版了飛彈系列I 、II，系列III則在付梓中；其書目如後：
系列I
1. 飛彈導論
2. 地對地飛彈
3. 地對空飛彈 黃明楊著
4. 空對地飛彈 楊景楢著
5. 反飛彈飛彈 趙耀明著
系列II
1. 巡弋飛彈 周祥東著
2. 攻艦飛彈 應紹基著
3. 彈道飛彈 林榮吉著
4. 空對空飛彈 袁平甲著
5. 地對空飛彈 林清泉著
6. 反戰車飛彈 郭襟隆著
系列III
1. 反巡弋飛彈 張以冠著
2. 超音速攻艦飛彈 王德勝著
3. 無人駕駛飛機 王伯群著
4. 多管火箭 張世定著
5. 飛彈模擬 凌明理著
6. 反輻射飛彈 漢宣德著
例如，在系列II.2的攻艦飛彈一書中，就有圖、文說明中共的上游一號、海鷹一號、海鷹二號、海鷹三號、海鷹四號、C601、鷹擊一號(C801) 、鷹擊二號(C802)等之射程、特性等等，這些書在各大專院校的圖書館都借的到。當然，我手中也有系列I、II，系列III則只有4.多管火箭的原稿。
我也喜歡看戰爭為主題的電影、小說，可惜好的國產品不多，印象裡前不久出版的「鎖海煙雲」（原名：甲午再起）還不錯，作者是現役海軍上校艦長，筆名黃河（有可能和廣軍是同一人）。媒體曾報導，由於該書對中共、日本及台灣的軍事力量、作戰模式有太逼真的描述，已讓作者受到各方的關切和壓力云云。
............

這裡頭，撰寫巡弋飛彈的是周祥東博士。周博士已離開中科院，轉任職美商博鉅盛國際專案管理顧問集團旗下博鴻國際專案管理顧問公司的技術總顧問並兼國防大學教職。若大家有機會遇到周博士可以當面請教他有關CM方面的技術問題，以下是他的部份資料....

http://www.npma.org.tw/2004/2004_teacher.htm
周祥東博士

美商博鉅盛國際專案管理顧問集團旗下博鴻國際專案管理顧問公司的技術總顧問，並於國防大學碩士學分班講授「系統工程」、「專案計畫管理」、「專案風險管理」等課程；國際系統工程議會（INCOSE）會員。
周博士曾任中山科學研究院主任工程師，並自1980年起從事大型專案之整合與管理工作，於系統工程及專案管理領域具20餘年之實務經驗。他曾擔任中正理工學院主辦之「系統工程講座」第一、三屆講員且在中山科學研究院講授「實獲值管理」，專長系統工程、專案管理及衛星導航。
美國史丹佛大學航太工程博士。

http://www.findarticles.com/p/articles/mi_m0NXL/is_1_17/ai_100727619

例如：

.....
In the 1990m, critical enabling technologies became commercially available, thus allowing states to begin pursuing viable LACM procurement programs. Such technologies included precision navigation and guidance technologies; high-resolution satellite imagery and sophisticated Geographical Information Systems (GIS); high-efficiency, reduced-volume, air-breathing engines; more efficient fuels; and composite and low-observable materials.

上個世紀的90年代中期開始，許多商用的產品所提供的資訊已能符合CM的軍事用途需求.......

In the midcourse phase, a radar-based terrain contour matching (TERCOM) system and/or satellite navigation system such as GPS or GLONASS correct for the inherent inaccuracies of the INS. (13) ....

中途導引時要靠TERCOM或GPS修正INS隨時間產生(累積)之漂移(DRIFT)誤差

DSMAC究係2D還是3D之爭議的解答在第7頁

http://www.findarticles.com/p/articles/mi_m0NXL/is_1_17/ai_100727619/pg_7

(14.) DSMAC is a two-dimensional map-matching technique that employs an onboard sensor to obtain a sequence of images of the ground directly below the missile. The images are compared to reference data stored in the missiles navigational computer, and position changes are made as needed prior to final target acquisition. DSMAC is a complex technology that significantly improves the terminal accuracy of the cruise missile.

衛星定位諸如GPS/GLONASS整合亦非在下所長，若可以給小弟幾天想一想，應該會有一些結果可以分享
至於精確度的問題，謹提供一篇文章供大家參考
http://www.inesap.org/bulletin17/bul17art17.htm
這篇文章雖主題在核彈頭的CM，但一開頭即透露了一些Tomahawk cruise missile 的CEP訊息及故事

BGM-109C 的CEP號稱10M，在波灣戰爭時的實戰記錄為18M

....there are some drawbacks that decrease the accuracy. DSMAC terminal guidance system is just an assistant-guidance system.[4] It can not track and identify targets automatically like radar and infrared seekers do. Further, DSMAC is a system controlled by an onboard computer. This computer can not process real time guiding data in time. So DSMAC, which begins to work about 12 kilometers away from the target, modifies the inertial guidance system only two times discontinuously during the entire end course flight. These drawbacks greatly reduce the hit accuracy....

老美的DSMAC主要的問題出在DSP處理速度來不及(從距目標12公里遠開始只有2次比對機會)，所以DSP非換不可

Therefore, the Tomahawk block III upgrade program was proposed to improve the guidance system. The program includes a GPS receiver, improved guidance computer and propulsion system. In 1992, Tomahawk Block III was manufactured. One year later, it entered service with a total of 176 new missiles and 401 missiles remanufactured to upgraded standard. A CEP error of 6m is expected to be achieved under this program.

換了GPS接收機與DSP後，便期待BLK III能達到6M的CEP????(真的嗎？)

The pace of achieving low CEP did not stop here. A block IV upgrade program was planned for Tomahawk since the statistic CEP of Tomahawks fired during Gulf War in 1991 was 18m, much higher than expected. This might incorporate laser radar and synthetic radar and other technology. The new version will be deployed at the end of this century. A CEP error is claimed to be 3m for this version

再加上雷射雷達及其它東東後，BLK IV號稱3M

-----------------------------------------------------------

從上面的故事可知Tomahawk實戰的精確性並不如想像中的好，但從戰果來看，18MCEP的CM卻也已經有著豐碩的戰功
如以18M做為衡量台製LACM的性能指標相信應該是夠公平的....

我們知道老美已自己承認DSMAC真正的瓶頸處是DSP的處理速度而不在地圖解析度，那中科院有無辦法突破呢？

AMS計畫！

小弟認為中科院在丁肇中院士主持的宇宙計畫---AMS----中已展現出獨步全球的高速資料處理技術，照丁的說法，這個技術只有台灣有，如果這是真的，那麼我們應該可以想像到中科院在CM的DSP應該不會遇到如老美般處理不及的情形，換言之，老美的罩門正好是中科院的長處，18MCEP的台製LACM應該不只是可期待吧？

以上都還只是使用DSMAC技術的LACM，事實上，終端(橫向)導引律所需的DX-DY-誤差量也不一定非由DSMAC提供不可
IR SEEKER也是可能的選項之一(各位有沒有想過台製LACM上面有可能裝IR SEEKER？)，則或許連DSMAC都可能只是拿來以備不時之需用而已？
(劍一不就是IR頭？)

話說回來，精確度真有那麼重要嗎？
我們知道CM有兩種彈頭，視目標而定，如果是那種散撒型的，好像精確度就不是最重要的性能指標了吧？！

小弟剛來到本版不久，不知K大身份...把您當普通網友回應，冒犯處還望見諒！
小弟誤會了，原以為只要把資料POST上來提供網友參考便完成任務了...

其實，可以很簡單的說
３Ｄ比對的計算的確比２Ｄ者還複雜，需要一個級數的計算量
但如果經２Ｄ比對後再把ＸＹ座標ＭＡＰ到地貌圖，不也得到該點的地高？！
沒有這種地高資料，無法進行地貌飛行
這種計算量是不大的

＞＞高度誤差由高度計整合到INS，再由INS提供整合後之高度資料供縱向導引律運用，因為目標高度是在MISSION PLANNING時即已設定(要打的目標高度應該早已由情蒐管道獲得並在發射前確認，現場比對有時反而容易被敵偽裝誤導)，故可不需要現場比對

>>佩服，閣下可以去主持老美BLK V的改進計畫了！
嗯﹗光靠這幾句話認為本人可以去主持老美BLK V的改進計畫﹐表示閣下有很大的學
習空間..不過﹐要反駁閣下一些錯誤觀點﹐倒是當之無愧

小弟特地選用點數是2的次方倍的圖為例就是已經把所謂「快速」演算法則考量進來了...
這點工學院出身只要不是學化工的應該都可以輕易看出來小弟的用意吧？

您可能誤會小弟「佩服」您的地方，小弟推薦您去當BLK V的主持人的理由僅簡單列舉數項..(當然還是有很多的)

1)演算法則部份
小弟期待看到您所認為的DSMAC(全套)演算法則更進一步的分析以及得到單圖correlation是DSMAC速率決定步驟的結論，還有，實拍圖的點數很可能不是這麼漂亮喔...
相信年對演算法則的複雜度分析相信將會是很精采，值得網友拭目

按：這裡牽涉到解析度的問題是解析度每提高一倍，同樣大小的圖(例如256MX256M)所需處理的圖資點數會增加到4倍(成長的速度是指數)，這還只是展圖的部份而已，所以要提高解析度勢必要解決演算法則複雜度的問題，如果演算法則複雜度無法壓住，便只有靠增加DSP的頻率了(問題還是一樣，例如若假設展圖是DSMAC的速率決定步驟，則頻率需要4倍)

2)軟體部份，從演算法則到軟體實際implement，會增加額外的DSP資源需求問題，相信這點您也必有解法了

3)硬體部份
3.1)DSMAC用600MHz的DSP？半年後說不定就有800甚至GHz級的DSP...BLK IV上用的應該不是此類等級
若台製LACM在明發後年發表，上面的DSP應該也不是這種等級，再加上多晶片組模組，
...嗯，很好，想必您已經想出如何解決散熱的問題了(當然啦，還有許多其它問題諸如縮裝...等應該都已心裡有譜了)

3.2)多晶片組的演算法則及如何維持比對成功率而又符合DSMAC規格，相信這也是早在您的盤算之中

3.3)品質因子(Quality Factors)與壽期及後勤支援的部份
想必籌獲壽期五大階段的Computer Resources Life Cycle Management Plan (CRLCMP)您都已經規劃得差不多了！

ＤＳＭＡＣ應該與地貌無涉吧？

＞問題一堆？？？
>>光憑高度計整合到INS，怎麼知道飛彈目前的坐標是正確的？對應的地形是對的？？

小弟不是說過了嗎，原理和攻艦飛彈一樣(攻艦飛彈在海上飛行計算高度命令的導引律是不用地圖也無法使用地圖的)

>>MISSION PLANNING會沒有地貌圖？只知到自己高度，不知前方有更高的山丘，怎麼掛的都不知！

不錯嘛！還看出我的一些問題所在
你之前例子是ＤＳＭＡＣ的應用有些問題，我的回答自然^O^

＞＞實拍圖的點數很可能不是這麼漂亮喔...

^^b

＞＞這裡牽涉到解析度的問題是解析度每提高一倍，同樣大小的圖(例如256MX256M)所需處理的圖資點數會增加到4倍(成長的速度是指數)

？？？？
還是因為怪異的中文？可能我得重修了？？？

＞＞所以要提高解析度勢必要解決演算法則複雜度的問題，如果演算法則複雜度無法壓住，便只有靠增加DSP的頻率了

沒錯！

＞＞軟體部份，從演算法則到軟體實際implement，會增加額外的DSP資源需求問題，相信這點您也必有解法了
＞＞硬體部份3.1)3.2)3.3)

有趣！很遺憾的，個人對這種轉移話題的ＴＯＰＩＣＳ有些冷感
還是回到重點，如何不用３Ｄ資料進行地貌飛行？很多人很有興趣

ＰＳ：題外話
１：如何解決散熱的問題：這很有趣，個人看過幾個有意思的ＣＡＳＥ，倒是忍俊不禁，以後可以再別欄聊
２：如何維持比對成功率：哈哈哈！心中的痛！

DAQ與地貌無涉
但您真的不需比對後的高度資料？？？？

＞＞是啊，如果MISSION PLANNING時只拿一張２Ｄ的地圖作為惟一的依據便有可能發生您所說的情形，但，事實是否如此呢？眾網友們應該心中有數不必多言吧？

>>>？？？？
>>>還是因為怪異的中文？可能我得重修了？？？

舉例說明好了，面積為256米見方的圖(假設是參考圖)如果解析度為2m，圖的pixels數為128x128
同樣面積大小的圖，如果解析度提高為1m，則圖的pixels數為256x256

128x128:256x256正好是4倍

Agree with these statements. Thanks
The previous one is ????? T_T

>>>這不是說您嗎？
>>>您逃避了重點，怎麼知道飛彈目前的坐標是正確的？對應的地形是對的？？

小弟之前的回應：「...因為目標高度是在MISSION PLANNING時即已設定(要打的目標高度應該早已由情蒐管道獲得並在發射前確認，現場比對有時反而容易被敵偽裝誤導)，...」

再說得具體一點：如果要用到3D圖的話是在MISSION PLANNING而不是在彈上(指如DSMAC部份)，3D圖的處理技術屬GIS領域，DEM/DTM圖國內(中科院)的技術現況小弟不知，但若無此技術(或技術能量不足)亦有其它替代辦法，平常情報資料蒐集夠充足的話並不會影響MISSION PLANNING的

MISSION PLANNING的重要工作之一便是規劃及選擇沿途的各個WAY POINTS

ｕp,ｕp----第p號地面點的二維座標,可以是採用的任一地圖投影的平面座標,或者經緯度和矩陣的行列序號等

ｍ-----地面特性訊息類型的數目,ｍ大於等於1
ｎ-----地面點的個數.

當上述函數的定義域為二維空間上的面域,線域或網絡時,ｎ趨近於無限大,當定義域為離散點集時,ｎ一般為正整數。
例如：將土壤類型(包含地形與土質)編作為第ｉ類地面特性訊息，則數字地面模型的第ｉ個組成部分為
Ｉp=ｆi(ｕp,ｕp) (p=1,2,3,...,n)---- (式一)

地面空間實際上是三維的,但人們往往在二維地理訊息空間上描述並分析地面特性空間分佈的數字描述,是疊加在二維地理空間上的一維或多維地面特性向量空間。

在Ｉp式中，當n=1.ｆi為對地面高程的映射ˋ(ｕp,ｕp)為矩陣行列號時，式一所表達的數字地面模型也即是數字高程模型DEM。顯然,DEM是DTM的一個子集。實際上，DEM是DTM中最基本的部份,它是對地球表面地形地貌的一種離散的數字表達

更具體的說,DEM是表示區域D上三維向量的有限序列,用函數的形式描述為
Ｖi=(ｘi,ｙi,ｚi)　(i=1,2,3....,n)

式中 ｘi,ｙi --平面座標
　　ｚi是 ｘ,ｙ對應的高程
所以,DEM也是定義在某平面位置呈現規格網排列時,其平面座標可省略,此時有
Ｖi=ｚi (i=1,2,3....,n)

數字高程模型是地理空間定位的數學數據集合,因此凡涉及到地理空間定位的課題,一般都要建立數學高程型 (註:現在地政單位的電子化地籍測量範圍),它的運用可遍及多種領域,在軍事測繪和導航控制系統中,當須繪製等高線,坡度圖和立體透視圖時,均可通過數字高程模型實現

至於數字地面模型DTM有三種表示方法
1,數學分塊曲面表示方法
2,規則格網表示法
3,不規則三角網... 等等

嗯....有點看不懂上面各位大大說的
自己去找一本導航與定位書來看寫的 (國防工業出版社出版 ,2000年)

再說得具體一點：如果要用到3D圖的話是在MISSION PLANNING而不是在彈上(指如DSMAC部份)，3D圖的處理技術屬GIS領域，DEM/DTM圖國內(中科院)的技術現況小弟不知，但若無此技術(或技術能量不足)亦有其它替代辦法，平常情報資料蒐集夠充足的話並不會影響MISSION PLANNING的

MISSION PLANNING的重要工作之一便是規劃及選擇沿途的各個WAY POINTS

個人大致上了解您的想法
閣下的方式的可行性將大幅依賴MISSION PLANNING中的ＧＩＳ資料的準確度
其二也大幅依賴如ＧＰＳ的精密導航，當然，或是ＤＳＭＡＣ的輔助
但事實上，民用ＧＩＳ容易取得，但是敵方的軍事設施的ＧＩＳ則是個挑戰
這也是為何有精準ＧＰＳ的美國，還是需要ＤＳＭＡＣ，有的還要終端圖像

此外，早其的ＴＯＭＨＡＷＫ上的ＴＥＲＣＯＭ也不是灌敵方全部的的ＤＴＭ，而是只有飛行路徑上的ＤＴＭ
同樣的，目前的ＤＳＭＡＣ是用２Ｄ座標ＭＡＰＰＩＮＧ到ＤＴＭ得到該位置高度以進行地貌飛行，比對本身不會太複雜
所灌的ＤＴＭ資料也是只有飛行路徑上者，當然也可簡化到只有WAY POINTS區域者

小弟認為GIS可以是Mission Planning的資料來源之一，但並不一定是唯一的
軍事目標的WGS-84座標卻是需要精準的(這點容或有討論空間)
目標WGS-84座標的獲得不必一定用衛星(衛星照片是手段之一)，小弟「情蒐」兩個字隱含敵前、敵後工作等眾多手段在其中
老美自認世界警察，他們的LACM可能包含了地球上的任何一個角落
所以要多方考量對於各種路徑及目標特性的適應性

台製LACM唯一的使用者為台灣
可能的假想目標只會出現在(台灣或巴士)海峽對岸
由於推進距離的關係(以中科院能力，小弟認為5年內應該只有600公里實力)
所以只需要把方圓500KM以內的目標地理資料弄清楚
扣除佔比例不少的海面
能作為台製LACM可能目標處應該不會超過150-200個
若這個計畫交給我
目標部份我只要盡全力集中於把這150-200個目標的情資蒐集確實即可期待有比純地圖還精確的目標情資
如果又基於戰術或戰略考量
目標只限定在沿海對我有威脅的導彈/空軍基地
則EFFORT又可以少很多

其實小弟的基本觀念認為台灣早就有服役中的CM了
最明顯的證據之一就是具備WAY POINT能力的雄二
在廣義的CM定義裡，雄二是CM的一種----ASCM
就性能言如果把雄二射程增加到能抵達對岸沿海(500KM)
而又把CEP目標訂在波灣戰爭老美的實戰18M
小弟認為對中科院言應該不是個嚴苛的要求

整合商用等級的GPS/GLONASS/DGPS+INS作為中途(海上，省掉TERCOM)導引
中途導引只要維持不迷路，能將飛彈帶到參考圖內，且進入點及的航向誤差在終端的收殮區間即可
再全力解決終端DSMAC所需的參考圖、實拍圖特徵及其比對的處理能量
由於每個目標點附近的特徵都不相同
所以小弟認為比對法則可以依不同目標特徵「量身訂做」(這點也有檢討空間)

如果台製LACM用意只在宣示，則真正的目標或許不會超過5-10個
成功機會又更大了

completely agree.

>>整合商用等級的GPS/GLONASS/DGPS+INS作為中途(海上，省掉TERCOM)導引

GLONASS is very questionable.
If DGPS is applicable, then there is no needed for GLONASS.

>>中途導引只要維持不迷路，能將飛彈帶到參考圖內，且進入點及的航向誤差在終端的收殮區間即可

cannt agree more, except 殮 in 收殮區. :P

>>再全力解決終端DSMAC所需的參考圖、實拍圖特徵及其比對的處理能量
由於每個目標點附近的特徵都不相同
所以小弟認為比對法則可以依不同目標特徵「量身訂做」(這點也有檢討空間)

>>>cannt agree more, except 殮 in 收殮區. :P

「終端的收殮區間」更正為「終端導引的收殮區間」

please check this out.
http://www.gct.ntou.edu.tw/snl/gps&glonass.htm;

很好玩，請看
http://products.thalesnavigation.com/assets/techpapers/7_Surveying_GPS_Glonass.pdf
http://products.thalesnavigation.com/assets/techpapers/8_GG-RTK_WhitePaper.pdf
其所謂的精確即時動態測量，居然至少需要１０分鐘
重設後１秒的準確度是４０﹪
１０００秒後才接近１００﹪

該公司目前改名為thales
http://products.thalesnavigation.com/en/

某本書上有如此形容:
『...is neither fully operational nor reasonably failure proof.』

有趣的是，GLONASS...好像沒有民碼軍碼的分別?!
(前蘇聯/俄羅斯還真的是軍民一家ㄚ ^^)

眾裡尋他千百度，...，那人卻在燈火山闌姍處
繞了大半圈地球，想不到答案竟是遠在天邊，近在眼前
妙啊！....

>Also,
GG系統之應用為一新的嘗試，各家GPS製造商無不全力以赴，目前也只有3-4家成功推出產品(GPS廠家有數十家製造商)，現已有Ashtech公司發展出全功能應用領域的GG接收機，其單點定位精度，在精密量測之靜態測量，亦有公分級之成果。在98年2月亦正式發表GG-RTK(即時動態測量)之設備，其測量精度亦達到1公分精度。

>很好玩，請看
http://products.thalesnavigation.com/assets/techpapers/7_Surveying_GPS_Glonass.pdf
http://products.thalesnavigation.com/assets/techpapers/8_GG-RTK_WhitePaper.pdf
其所謂的精確即時動態測量，居然至少需要１０分鐘
重設後１秒的準確度是４０﹪
１０００秒後才接近１００﹪

拜讀！精采！感激！(相信眾網友感受亦同)

您前面提到的國推會關於飛彈的專書，外面是否能夠買到(若有，趕快叫我老闆幫公司買一套)，或是中央圖書館是不是查得到？這一系列套書的正式書名叫什麼呢？掛名的出版單位為何？

另外，如何與周祥東博士取得聯繫呢？

那一系列的書如何取得容小弟明日再問
以您的身份和國防部的關係，應該不難拿到

或者
02-26739638轉圖書館服務台，相信應該很快會有答案

小弟認為中科院在丁肇中院士主持的宇宙計畫---AMS----中已展現出獨步全球的高速資料處理技術，照丁的說法，這個技術只有台灣有，如果這是真的，那麼我們應該可以想像到中科院在CM的DSP應該不會遇到如老美般處理不及的情形，換言之，老美的罩門正好是中科院的長處，18MCEP的台製LACM應該不只是可期待吧？

>該公司目前改名為thales
>http://products.thalesnavigation.com/en/

小弟原先認為台製LACM的CEP要用1991年波灣戰爭的Tomahawk實戰18M作為衡量準則
這幾天想了一下
妙哉！.....小弟要修正看法了

整合雙G的位星定位若只要1000秒就收斂
那0.7馬赫1000秒也不過250KM左右
加上雄二原先的150KM實力的INS
對台製LACM用10M的CEP要求之應該不過份
而且....甚至....可能不需要DSMAC就可以達到個位數級的CEP

I think you mistaken the point.
整合雙G的位星定位若只要1000秒就收斂 means: At the same point, you have to wait for 1000 sec to obtain ~100% measurement accuracy.

If you depart that point for 1000 sec, it does not mean the next measurement will be close to 100% accuacy. At the mean time, you have to wait for another 1000 sec.

However, if you stay for 1000 sec in the beganning and obtain accurate measurement, then for the next measurement, it may take less than 1000 sec to achieve accurate measurment. Because it can combine INS and previous measurement to exclude some unreasonable data.

Still, I am not a fan of G/G so far, especially only 9 out of 24 GLONASS satellies are in service.

Also, you may check the latest application in avionic by Thales. Not only G/G applied, but also WAAS, which is one kind of DGPS.

目前國防政策是以內購優先，這在國防二法及國防白皮書裡早已有明訂，國防部似乎說的和做的背道而馳，這一部份或許我們可以到隔壁
軍購討論﹕愛國者與飛彈防禦那一欄聊

小弟提AMS新聞用意在佐證中科院1998年AMS-01時即掌握了比美國人還快速的資料處理能力，並認為這個技術不排除用到台製LACM上以應付諸如DSMAC所需的快速資料處理需求。

煩請改正，謝謝

Also, you may check the latest application in avionic by Thales. Not only G/G applied, but also WAAS, which is one kind of DGPS.

照著您的指示及要求，小弟上孤狗搜尋了一下，今天手氣似乎特別好，高效率及高精度(同時抓16顆衛星，Autonomous mode 下CEP/5m 2Drms/14m --plan、CEP/8m Rms/25m--Height、50ns(rms) (GPS/GLONASS) --time.....)的G/G產品國內就有得賣，並且可以接受客戶量身定做

這是一家在2001年即在開發強固型軍/工規電腦為基礎之載具導航衛星接收器的國內公司(經營及技術團隊中有本國人及俄國人)
小弟為免替特定廠商廣告嫌疑，特地將廠商名稱mark住，有興趣網友可自行前往一逛
G/G的說明在以下連結
http://www.tfac.com.tw/new_websit/c_fac_gpsglonass_g.htm
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GPS/GLONASS ~雙星定位，優勢導航~
GPS/GLONASS雙星系統是將美規GPS與俄規GLONASS結為一體，共有48顆定位衛星，除定位精度可提高外，在定位的速度也可大大提昇，同時可克服單一星系中衛星接收不足或信號品質不良的問題。GPS/GLONASS雙星系統應用領域與GPS相同，除可導航定位外，可作為時間、土地資源、探測、車輛定位、載具導航定位以及精確量，並更加可靠。

淺談GLONASS (蘇聯定位系統)
GLONASS定位系統全名 Global Navigation Satellite System (全球導航衛星系統) ，為蘇聯太空計劃部於1970年開始發展，其功能類似GPS系統，亦是一全球性、全天候24小時使用之定位系統。與GPS系統同為24顆衛星，但只有三個軌道面，而GPS為6個軌道面。

為什麼GPS/GLONASS優於GPS?
1) 可視衛星數增加一倍： GLONASS衛星星座組網完成後，可用於導航定位的衛星總數將增加一倍。在地平線以上的可見衛星數純GPS系統時，一般為7-11顆；GPS+GLONASS系統則可達到14-20顆。在山區或城市中，有時因障礙物遮擋，純GPS可能無法工作，GPS+GLONASS則可以工作。

2) 提高效率： 在測量應用中，為了提高效率，常使用快速定位、即時動態測量（RTK）或後處理動態測量。但要滿足一定的精確度要求，必須正確求解載波相位整周模糊度，可觀測到的衛星數增加得越多，則求解載波相位整周模糊度所需要的觀測時間就可縮短得越多，因此GPS+GLONASS可以提高生產效率。

3) 提高可靠度： 用衛星系統進行測量定位的觀測結果的可靠性主要決定於定位計算的衛星顆數。因此GPS+GLONASS將大大提高觀測結果的可靠性，並在單一系統失效時正常使用。

4) 提高精確度： 觀測衛星相對於測量點的幾何分佈(DOP值)直接影響觀測結果的精度。可觀測到的衛星越多，則可以大大改善觀測衛星相對於測量點的幾何分佈，從而提高觀測結果的精確度。

GPS/GLONASS雙星定位系統是未來定位導航、時頻、測量的主力系統，由於其特有的優點，發展前景是無可限量的。 尤其是在市區、山谷、森林…等高遮蔽地區，GPS/GLONASS雙星定位系統是解決無法接收定位的最佳利器。
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XX航太--GPS/GLONASS雙星領導品牌
由於GPS/GLONASS雙星系統之創新應用，目前只有少數製造商能推出產品(全世界約5~6家)。xx航太為其中佼佼者，其精心設計製造的GPS/GLONASS接收機—GG16是
•現今世界上最輕、最小、最低價的主板
•具有低功耗、低電流、高系統集成能力，以及高動態性能之展現

XX航太同時率先推出GPS/GLONASS之加值終端產品如：
1) 強固型軍規電腦
2) 406MHz搜救系統
3) 雙星導航手持機
4) 雙星車輛監控系統

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G/G產品介紹的網頁連結在下面
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http://www.tfac.com.tw/new_websit/c_fac_product_ggr.htm
XX航太的主板系列提供的不只是超強的性能，更在市場上有非常競爭力的價格及高度穩定性。超小的體積和極易擴展的管腳, 非常適合嵌入式的應用，如手持機、無線設備、休閒設備、導航產品、緊急救援產品和定位產品等。除此之外，它的全封裝設計將更有效的抵抗電磁干擾 (EMI)的射頻干擾(RFI)。......

LACM兩大關鍵
1.能飛多遠？
2.能打多準？

中科院GIS方面能力的資訊好像很少，小弟也不得而知
有了好的GIS，加上國內如竹科這種具備全球競爭能力的電子業
小弟也不擔心中科院的導引、導航及飛控系統做不出來

打多準對中科院言應該不是問題

GIS至少有國內一些學校學者的技術支撐及情報單位可幫忙

飛500KM以上的引擎就沒有本土技術的外援了，中科院必需全靠自己
小弟真正比較沒有信心的是他們的自製引擎究竟能飛多遠？可靠度又是如何？

國軍提升IDF戰機性能
由於IDF經國號戰機已服役10年，空軍著手為戰機進行性能提昇，代號為「翔昇計劃」，改良機上的航電與射控系統，增加天劍二型中程飛彈攜帶量，重要的是整合中科院所研發的天劍二A反輻射飛彈、「萬劍」機場遙攻武器與「青雲」油氣彈，將使IDF成為綜合戰力最強的二代戰機。...(以下略)

上面提到類似HARM的劍二A，點子來了....

那是小弟的一種想像，探討一下把劍二A的反輻射尋標頭裝到台製LACM(雄二E？)然後把敵射控雷達當作LACM假想目標的可行性！

>目標WGS-84座標的獲得不必一定用衛星(衛星照片是手段之一)，小弟「情蒐」兩個字隱含敵前、敵後工作等眾多手段在其中

在劉冠軍案被起訴的徐炳強被判無罪的重要證據之一的殷宗文手扎中記載了華衛二號的國安與情蒐用途....間接證實華衛二號不只有提供「觀光地圖」而已....請參閱以下連結

....Systems include Global Positioning System (GPS) receiver; an upgrade of the optical Digital Scene Matching Area Correlation (DSMAC) system; Time of Arrival (TOA) control, and improved 402 turbo engines....

這裡頭除了Time of Arrival (TOA) control以外，GPS、DSMAC、402 turbo engines等多少都有人討論過了，現在問題來了，所謂的Time of Arrival (TOA) 究係何指？有哪位願意發表一下高見？

我們知道以下4項在所有介紹Tomahawk BLK III-IV的文章中都被擺在同樣位階

Global Positioning System (GPS) receiver;
Digital Scene Matching Area Correlation (DSMAC) system;
Time of Arrival (TOA) control, and
402 turbo engines

如果BGM-109 Tomahawk文章所指TOA control中的TOA只是GPS定位技術中的一環的話，應該沒有單獨將Time of Arrival (TOA) control拿出來當作GPS以外的另一樣東西介紹的必要，而只要作如下描述即可

.....Systems include Global Positioning System (GPS) receiver; an upgrade of the optical Digital Scene Matching Area Correlation (DSMAC) system, and improved 402 turbo engines.....

所以小弟認為這個TOA應該不是GPS上面用來定位用的TOA（若是GPS用的TOA，實在沒必要如此大費周章，而且網上所有文章一致，沒有例外）

反之，下面這篇文章中提到的方法應該也可以用在巡弋飛彈上的TOA Control

Coordination and Control of Multiple UAVs with Timing Constraints and Loitering

一個可以探討的問題是在巡弋飛彈上究竟要不要每一個way point都要執行TOA Control？還是只要針對最後一個way point(目標)的Range to Go進行TOA Control？